長文警告！ ！ ！自由選擇章節閱讀

概括

有點像保姆教程，根據自己的需要選擇相應的章節來閱讀即可。

有相關安裝基礎的同學可以選擇直接跳轉到虛擬機設置，開始在虛擬機中安裝這兩章來閱讀。

前言

由于課程要求，需要安裝.04系統，并在系統中配置ROS開發環境。 然后我就開始在網上尋找各種教程來安裝和配置。 期間踩了無數坑，還沒有完成最通用的課程設計（老師，我不是故意的）。 一開始我對分區（Liunx下稱為“掛載點”）一無所知，但后來安裝軟件時卻遇到了分區空間不足的問題。 網上的解決辦法都很麻煩。 對于一個Linux新手來說，我擔心我的原始數據會被誤刪除，這是更難以接受的。 那個學期，我痛苦地繼續我的課程（后面添加的軟件不是必需的，但可以提高效率）。

最初的解決方案是硬盤安裝Win10和雙系統。 這種方案需要硬盤的剩余空間，同時也會造成磁盤碎片，降低磁盤性能。 當然，大容量、高速度的固態基本不會受到影響。 比如我安裝在機械硬盤上就很不舒服。 每次啟動時間都比較長，打開軟件也很慢。 當我再次需要安裝時，我會考慮使用U盤啟動的解決方案，即插即用。 去學校機房或者其他實驗室帶個U盤就夠了，不需要背著我笨重的游戲電腦來跑。 來來去去。 改變啟動順序后，不插U盤依然可以進入，不是很完美嗎！ ！ ！

同時，在安裝時，從源頭上避免原來不合理的分區，為后續的軟件升級系統留下足夠的空間。 本教程中的分區方案不一定是最合理的，但是可以減少很多不必要的麻煩u盤可裝系統推薦，尤其是當我們想從U盤啟動時。

需要準備的硬件工具 一臺裝有10個操作系統的計算機

（2022年應該是Win10系統，較新的電腦都是Win 11）

128G移動固態硬盤（教程演示使用128G移動固態硬盤）

（建議使用容量大于64G的USB3.0移動固態，一般128G就夠了，淘寶有很多賣的，可以搜索一下）

可能需要外部鼠標和鍵盤

（處理筆記本觸摸板可能出現的不兼容和故障）

10廢話準備軟件工具 16.2.1

（官網上的下載地址很難找到，而且下載的可能比我教程中用的更新。這里是三張網盤的下載鏈接，選擇下載速度最快的就可以了，軟件安裝包是一樣的）

百度網盤： 百度網盤鏈接提取碼：rpub

阿里云盤：阿里云盤鏈接

迅雷云盤：迅雷云盤鏈接提取碼：ds7d

.04.6

附上官網下載鏈接：下載鏈接

U盤重新格式化

在準備安裝之前，請檢查您的U盤的格式，是NTFS還是exFAT還是其他格式。 非NTFS格式需要重新格式化為NTFS才能繼續安裝。 格式化時檢查硬盤是否有4K對齊。

關于4K對齊，可以閱讀這篇文章，附上非常好用的硬盤管理軟件的官方下載地址。

（對于不喜歡內置磁盤管理，或者想要更多磁盤管理功能的同學來說，這個軟件比較好用，百度上可以找到很多教程，10分鐘左右就可以使用基本功能。 ）

這里介紹如何使用內置的磁盤管理軟件來完成格式化。

首先，確保桌面上有此計算機圖標，而不是快捷方式。 如果沒有，您可以按如下方式添加：

計算機圖標如下所示：

（確實是保姆級別的教程）

您現在應該在桌面上看到“此計算機”圖標。

然后開始格式化U盤：

這里的分配單元大小涉及到U盤的4k對齊。

至此U盤格式化完成，可以切換到虛擬機開始安裝了。

虛擬機設置

打開你下載的虛擬機安裝包并安裝（安裝過程一路默認，可以更改軟件的安裝位置，安裝后占用的空間還是比較大的，建議放在下面具有更多剩余空間的磁盤）。

打開并創建一個新的虛擬機：

這就是U盤需要重新格式化為NTFS格式的原因。 對NTFS格式的支持真的很友好（真兒子）。 虛擬機選擇和10x64版本是為了后續的UEFI啟動。 UEFI啟動需要EFI系統分區。 如果選擇Linux進入虛擬機分區u盤可裝系統推薦，則不會出現該選項，所以這里需要注意！ ！ ！

這里的最大磁盤大小可以自由設置。 建議大小為 20GB，不需要虛擬機默認的 60GB 大小。 后續的安裝過程不會真正使用這些存儲空間，理論上可以設置為零（但不建議這樣做，我沒有嘗試過，可能會遇到一些神奇的錯誤）。

至此，虛擬機已經搭建完畢，但還需要進行一些必要的配置。

在進入虛擬機之前，需要完成虛擬機的一些配置，首先添加系統鏡像文件：

在虛擬機中開始安裝

至此，虛擬化所需的所有設置就完成了，接下來進入虛擬機安裝系統：

斷開U盤與主機的連接并將其掛載到虛擬機中：

U盤掛載后，此時你應該可以在虛擬機中看到你的U盤了：

開始分區安裝：

您可能會看到此提示，也可能不會，但通常您會看到。

這里必須選擇其他選項，然后才能分區！ ！ ！

這里一共有三個分區，/、efi和swap。 /掛載點是root根目錄所在的位置，也是root用戶所在的分區。 有必要。 EFI系統分區是存放啟動文件的分區。 與/boot分區相比，該分區可以支持UEFI啟動。 在虛擬機中，只有選擇才會使用UEFI來啟動引導，所以我們在第一次創建虛擬機的時候一定要選擇創建。 對于操作系統來說，建議將此分區的大小設置為或，主要看你的U盤容量，也可以設置為200MB。 該分區用于存放EFI啟動文件占用的空間并不大，但是后期安裝軟件可能會將一些文件放在boot分區中，我就遇到過軟件安裝后/boot分區容量不足的情況，所以將容量該分區的大小更大以保持可擴展性（盡管 /boot 分區和 EFI 系統分區不是同一件事）。 交換分區是用于內存交換的分區。 現在電腦的內存容量已經足夠大了。 一般來說，這個分??區不用，可以不用管。 交換分區的原則是分區的大小是內存的1倍或者更多。 例如8GB內存的電腦就可以選擇這個分區。

刪除swap和EFI系統分區后，剩余容量可以分配給/分區。 覺得只有一個/分區不安全的同學，或者需要多個用戶的同學，可以添加一個/home分區，增加系統的穩定性和安全性。

這里是用虛擬機安裝的！ ！ ！ Hi 然后你就可以關閉虛擬機了！ ！ ！

不過，還有幾步u盤可裝系統推薦，看看我們在想什么~

更改計算機的 BIOS 啟動方式

這一步非常重要，它決定了我們以后能否擁有良好的雙系統體驗。

如果您之前重裝過系統，那么您一定知道如何更改BIOS的啟動方式。 不同的型號有不同的改變方法。 具體來說，你可以百度一下自己的電腦型號，然后更改啟動方式。

這里我以我的HP Elf 4為例

壹號文庫

這里的安全啟動一定要關閉！ ！ ！ 否則你將無法進入。

（關閉安全啟動并不安全，這個名字是微軟給的，非微軟的系統基本不支持安全啟動，所以……）

然后就可以重新啟動了！ ！ ！

成功進入系統

大門已經為你打開，歡迎來到程序員的快樂世界！

啟動界面包含一些選項，第一個是。 三是啟動管理。 這是正確的！ 即使插入U盤，仍然可以通過第三個選項進入！ 就像是后悔藥一樣~~~

這是我美化的系統桌面，如果你想美化自己，可以參考這個鏈接。

同時附上一些精美壁紙：（&%￥Bing壁紙盜&%￥）

結束！

附錄：ROS安裝教程

對于那些有需要的人，即將接受ROS系統的愛（折磨）的人來說，你一定會愛上ROS的~~~

18.04 安裝ROS（個人認為坑最少，也是最全的ROS安裝教程）