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概括

有點(diǎn)像保姆教程，根據(jù)自己的需要選擇相應(yīng)的章節(jié)來(lái)閱讀即可。

有相關(guān)安裝基礎(chǔ)的同學(xué)可以選擇直接跳轉(zhuǎn)到虛擬機(jī)設(shè)置，開始在虛擬機(jī)中安裝這兩章來(lái)閱讀。

前言

由于課程要求，需要安裝.04系統(tǒng)，并在系統(tǒng)中配置ROS開發(fā)環(huán)境。 然后我就開始在網(wǎng)上尋找各種教程來(lái)安裝和配置。 期間踩了無(wú)數(shù)坑，還沒有完成最通用的課程設(shè)計(jì)（老師，我不是故意的）。 一開始我對(duì)分區(qū)（Liunx下稱為“掛載點(diǎn)”）一無(wú)所知，但后來(lái)安裝軟件時(shí)卻遇到了分區(qū)空間不足的問(wèn)題。 網(wǎng)上的解決辦法都很麻煩。 對(duì)于一個(gè)Linux新手來(lái)說(shuō)，我擔(dān)心我的原始數(shù)據(jù)會(huì)被誤刪除，這是更難以接受的。 那個(gè)學(xué)期，我痛苦地繼續(xù)我的課程（后面添加的軟件不是必需的，但可以提高效率）。

最初的解決方案是硬盤安裝Win10和雙系統(tǒng)。 這種方案需要硬盤的剩余空間，同時(shí)也會(huì)造成磁盤碎片，降低磁盤性能。 當(dāng)然，大容量、高速度的固態(tài)基本不會(huì)受到影響。 比如我安裝在機(jī)械硬盤上就很不舒服。 每次啟動(dòng)時(shí)間都比較長(zhǎng)，打開軟件也很慢。 當(dāng)我再次需要安裝時(shí)，我會(huì)考慮使用U盤啟動(dòng)的解決方案，即插即用。 去學(xué)校機(jī)房或者其他實(shí)驗(yàn)室?guī)€(gè)U盤就夠了，不需要背著我笨重的游戲電腦來(lái)跑。 來(lái)來(lái)去去。 改變啟動(dòng)順序后，不插U盤依然可以進(jìn)入，不是很完美嗎！ ！ ！

同時(shí)，在安裝時(shí)，從源頭上避免原來(lái)不合理的分區(qū)，為后續(xù)的軟件升級(jí)系統(tǒng)留下足夠的空間。 本教程中的分區(qū)方案不一定是最合理的，但是可以減少很多不必要的麻煩u盤可裝系統(tǒng)推薦，尤其是當(dāng)我們想從U盤啟動(dòng)時(shí)。

需要準(zhǔn)備的硬件工具 一臺(tái)裝有10個(gè)操作系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)

（2022年應(yīng)該是Win10系統(tǒng)，較新的電腦都是Win 11）

128G移動(dòng)固態(tài)硬盤（教程演示使用128G移動(dòng)固態(tài)硬盤）

（建議使用容量大于64G的USB3.0移動(dòng)固態(tài)，一般128G就夠了，淘寶有很多賣的，可以搜索一下）

可能需要外部鼠標(biāo)和鍵盤

（處理筆記本觸摸板可能出現(xiàn)的不兼容和故障）

10廢話準(zhǔn)備軟件工具 16.2.1

（官網(wǎng)上的下載地址很難找到，而且下載的可能比我教程中用的更新。這里是三張網(wǎng)盤的下載鏈接，選擇下載速度最快的就可以了，軟件安裝包是一樣的）

百度網(wǎng)盤： 百度網(wǎng)盤鏈接提取碼：rpub

阿里云盤：阿里云盤鏈接

迅雷云盤：迅雷云盤鏈接提取碼：ds7d

.04.6

附上官網(wǎng)下載鏈接：下載鏈接

U盤重新格式化

在準(zhǔn)備安裝之前，請(qǐng)檢查您的U盤的格式，是NTFS還是exFAT還是其他格式。 非NTFS格式需要重新格式化為NTFS才能繼續(xù)安裝。 格式化時(shí)檢查硬盤是否有4K對(duì)齊。

關(guān)于4K對(duì)齊，可以閱讀這篇文章，附上非常好用的硬盤管理軟件的官方下載地址。

（對(duì)于不喜歡內(nèi)置磁盤管理，或者想要更多磁盤管理功能的同學(xué)來(lái)說(shuō)，這個(gè)軟件比較好用，百度上可以找到很多教程，10分鐘左右就可以使用基本功能。 ）

這里介紹如何使用內(nèi)置的磁盤管理軟件來(lái)完成格式化。

首先，確保桌面上有此計(jì)算機(jī)圖標(biāo)，而不是快捷方式。 如果沒有，您可以按如下方式添加：

計(jì)算機(jī)圖標(biāo)如下所示：

（確實(shí)是保姆級(jí)別的教程）

您現(xiàn)在應(yīng)該在桌面上看到“此計(jì)算機(jī)”圖標(biāo)。

然后開始格式化U盤：

這里的分配單元大小涉及到U盤的4k對(duì)齊。

至此U盤格式化完成，可以切換到虛擬機(jī)開始安裝了。

虛擬機(jī)設(shè)置

打開你下載的虛擬機(jī)安裝包并安裝（安裝過(guò)程一路默認(rèn)，可以更改軟件的安裝位置，安裝后占用的空間還是比較大的，建議放在下面具有更多剩余空間的磁盤）。

打開并創(chuàng)建一個(gè)新的虛擬機(jī)：

這就是U盤需要重新格式化為NTFS格式的原因。 對(duì)NTFS格式的支持真的很友好（真兒子）。 虛擬機(jī)選擇和10x64版本是為了后續(xù)的UEFI啟動(dòng)。 UEFI啟動(dòng)需要EFI系統(tǒng)分區(qū)。 如果選擇Linux進(jìn)入虛擬機(jī)分區(qū)u盤可裝系統(tǒng)推薦，則不會(huì)出現(xiàn)該選項(xiàng)，所以這里需要注意！ ！ ！

這里的最大磁盤大小可以自由設(shè)置。 建議大小為 20GB，不需要虛擬機(jī)默認(rèn)的 60GB 大小。 后續(xù)的安裝過(guò)程不會(huì)真正使用這些存儲(chǔ)空間，理論上可以設(shè)置為零（但不建議這樣做，我沒有嘗試過(guò)，可能會(huì)遇到一些神奇的錯(cuò)誤）。

至此，虛擬機(jī)已經(jīng)搭建完畢，但還需要進(jìn)行一些必要的配置。

在進(jìn)入虛擬機(jī)之前，需要完成虛擬機(jī)的一些配置，首先添加系統(tǒng)鏡像文件：

在虛擬機(jī)中開始安裝

至此，虛擬化所需的所有設(shè)置就完成了，接下來(lái)進(jìn)入虛擬機(jī)安裝系統(tǒng)：

斷開U盤與主機(jī)的連接并將其掛載到虛擬機(jī)中：

U盤掛載后，此時(shí)你應(yīng)該可以在虛擬機(jī)中看到你的U盤了：

開始分區(qū)安裝：

您可能會(huì)看到此提示，也可能不會(huì)，但通常您會(huì)看到。

這里必須選擇其他選項(xiàng)，然后才能分區(qū)！ ！ ！

這里一共有三個(gè)分區(qū)，/、efi和swap。 /掛載點(diǎn)是root根目錄所在的位置，也是root用戶所在的分區(qū)。 有必要。 EFI系統(tǒng)分區(qū)是存放啟動(dòng)文件的分區(qū)。 與/boot分區(qū)相比，該分區(qū)可以支持UEFI啟動(dòng)。 在虛擬機(jī)中，只有選擇才會(huì)使用UEFI來(lái)啟動(dòng)引導(dǎo)，所以我們?cè)诘谝淮蝿?chuàng)建虛擬機(jī)的時(shí)候一定要選擇創(chuàng)建。 對(duì)于操作系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，建議將此分區(qū)的大小設(shè)置為或，主要看你的U盤容量，也可以設(shè)置為200MB。 該分區(qū)用于存放EFI啟動(dòng)文件占用的空間并不大，但是后期安裝軟件可能會(huì)將一些文件放在boot分區(qū)中，我就遇到過(guò)軟件安裝后/boot分區(qū)容量不足的情況，所以將容量該分區(qū)的大小更大以保持可擴(kuò)展性（盡管 /boot 分區(qū)和 EFI 系統(tǒng)分區(qū)不是同一件事）。 交換分區(qū)是用于內(nèi)存交換的分區(qū)。 現(xiàn)在電腦的內(nèi)存容量已經(jīng)足夠大了。 一般來(lái)說(shuō)，這個(gè)分??區(qū)不用，可以不用管。 交換分區(qū)的原則是分區(qū)的大小是內(nèi)存的1倍或者更多。 例如8GB內(nèi)存的電腦就可以選擇這個(gè)分區(qū)。

刪除swap和EFI系統(tǒng)分區(qū)后，剩余容量可以分配給/分區(qū)。 覺得只有一個(gè)/分區(qū)不安全的同學(xué)，或者需要多個(gè)用戶的同學(xué)，可以添加一個(gè)/home分區(qū)，增加系統(tǒng)的穩(wěn)定性和安全性。

這里是用虛擬機(jī)安裝的！ ！ ！ Hi 然后你就可以關(guān)閉虛擬機(jī)了！ ！ ！

不過(guò)，還有幾步u盤可裝系統(tǒng)推薦，看看我們?cè)谙胧裁磣

更改計(jì)算機(jī)的 BIOS 啟動(dòng)方式

這一步非常重要，它決定了我們以后能否擁有良好的雙系統(tǒng)體驗(yàn)。

如果您之前重裝過(guò)系統(tǒng)，那么您一定知道如何更改BIOS的啟動(dòng)方式。 不同的型號(hào)有不同的改變方法。 具體來(lái)說(shuō)，你可以百度一下自己的電腦型號(hào)，然后更改啟動(dòng)方式。

這里我以我的HP Elf 4為例

壹號(hào)文庫(kù)

這里的安全啟動(dòng)一定要關(guān)閉！ ！ ！ 否則你將無(wú)法進(jìn)入。

（關(guān)閉安全啟動(dòng)并不安全，這個(gè)名字是微軟給的，非微軟的系統(tǒng)基本不支持安全啟動(dòng)，所以……）

然后就可以重新啟動(dòng)了！ ！ ！

成功進(jìn)入系統(tǒng)

大門已經(jīng)為你打開，歡迎來(lái)到程序員的快樂世界！

啟動(dòng)界面包含一些選項(xiàng)，第一個(gè)是。 三是啟動(dòng)管理。 這是正確的！ 即使插入U(xiǎn)盤，仍然可以通過(guò)第三個(gè)選項(xiàng)進(jìn)入！ 就像是后悔藥一樣~~~

這是我美化的系統(tǒng)桌面，如果你想美化自己，可以參考這個(gè)鏈接。

同時(shí)附上一些精美壁紙：（&%￥Bing壁紙盜&%￥）

結(jié)束！

附錄：ROS安裝教程

對(duì)于那些有需要的人，即將接受ROS系統(tǒng)的愛（折磨）的人來(lái)說(shuō)，你一定會(huì)愛上ROS的~~~

18.04 安裝ROS（個(gè)人認(rèn)為坑最少，也是最全的ROS安裝教程）